| Dersin Türü | Seçmeli |
|---|
| Dersin Düzeyi | Doktora |
|---|
| Dersin Yılı | - |
|---|
| Dersin Yarıyılı | - |
|---|
| AKTS | 10 |
|---|
| Öğretim Eleman(lar)ı |
- |
| Öğrenme Kazanımları |
Bu dersin sonunda öğrenciler;
- Matematiksel ifadelerin robot kollarının hesaplamalarında kullanımı becerisini kazanır.
- Kinematik modellemenin uygulanmasını ve ilgili denklemlerin çözümünü öğrenir.
- Dinamik modellemenin uygulanmasını ve ilgili denklemlerin çözümünü öğrenir.
- Robot kollarında yol ve yörünge planlaması yapma becerisi kazanır.
- Robot kollarında kullanılan motorlar ve algılayıcıların seçimini yapar.
|
| Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
|---|
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Önerilen Dersler | yok |
|---|
| Ders Tanımı | Robotlarda temel kavramlar, robot uygulamaları. Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. Robot dinamiği, robot kolları (manipülatörler), robotlarda düz ve ters kinematik, gezinge planlaması, hareket denetimi, algılayıcı ve aktarıcılar. Denetim mimarisi, hareketli robota giriş. |
|---|
| Ders İçeriği |
| HAFTA |
KONULAR |
|
1. Hafta |
Robotiğe giriş |
|
2. Hafta |
Matrisler ve vektörler |
|
3. Hafta |
Robotlarda temel kavramlar (DOF, çalışma uzayı...) |
|
4. Hafta |
Konum ve yönelim belirlemede homojen dönüşüm matrisleri |
|
5. Hafta |
Konum ve yönelim belirlemede homojen dönüşüm matrisleri |
|
6. Hafta |
Robotlarda düz ve ters kinematik (D/H yöntemi...) |
|
7. Hafta |
Robotlarda düz ve ters kinematik (D/H yöntemi...) |
|
8. Hafta |
Yörünge planlaması |
|
9. Hafta |
Arasınav |
|
10. Hafta |
Robot kollarında algılayıcılar ve eyleyiciler |
|
11. Hafta |
Pozisyon ve hız denetimi |
|
12. Hafta |
Robot Dinamiği,(Lagrangian mekaniği...) |
|
13. Hafta |
Robot Dinamiği,(Lagrangian mekaniği...) |
|
14. Hafta |
Robot kollarının denetimi |
|
| Kaynaklar | 1. Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Saeed B. Niku, Prentice Hall 2002
2. Introduction to Robotics: Hohn. J.Craig third edition 2005 |
|---|
| Öğretim Yöntemleri |
- Anlatım
- Soru-Cevap
- Sorun/Problem Çözme
- Proje
- Sunum
|
|---|
| Değerlendirme |
|
Sayısı |
Toplam Katkısı (%) |
| Ara Sınav |
1 |
30 |
| Ödev |
1 |
15 |
| Proje |
1 |
25 |
| Toplam(%) |
|
70 |
| Yıl İçinin Başarıya Oranı(%) |
|
70 |
| Finalin Başarıya Oranı(%) |
|
30 |
| Toplam(%) |
|
100 |
|
| AKTS İş Yükü |
| Aktivite |
Sayı |
Süre (Saat) |
İş Yükü |
| Ara Sınav |
1 |
3 |
3 |
| Kısa Sınavlara hazırlık |
0 |
0 |
0 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi |
14 |
8 |
112 |
| Final Sınavına Hazırlık |
1 |
40 |
40 |
| Ders Saati |
14 |
3 |
42 |
| Ara Sınava Hazırlık |
1 |
30 |
30 |
| Laboratuvar |
0 |
0 |
0 |
| Final Sınavı |
1 |
3 |
3 |
| Ödevler |
2 |
35 |
70 |
| Toplam İş Yükü | 300 |
| Toplam İş Yükü / 30 | 10 |
| Dersin AKTS Kredisi | 10 |
|
| Dil | Türkçe |
|---|
| Staj / Uygulama | Yok |
|---|
