| Dersin Türü | Seçmeli |
|---|
| Dersin Düzeyi | Tezsiz Yüksek Lisans |
|---|
| Dersin Yılı | - |
|---|
| Dersin Yarıyılı | - |
|---|
| AKTS | 10 |
|---|
| Öğretim Eleman(lar)ı |
|
| Öğrenme Kazanımları |
Bu dersin sonunda öğrenciler;
- Robotiğin temellerini kavramak.
- Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak.
- Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak.
- Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak.
- Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek.
|
| Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
|---|
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Önerilen Dersler | Yok |
|---|
| Ders Tanımı | Robotların genel yapısı ve bölümleri, çok değişkenli kontrol yöntemleri, PD kontrol; Ters dinamik; Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık, robotlarda kuvvet kontrolü, doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik; Çok girişli kuvvet kontrolü, ileri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon, Frobenius teorisi, tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri, N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri; Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı, robotlarda pozisyon kontrolü, robotlarda hız ve ivme kontrolü, robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri. |
|---|
| Ders İçeriği |
| HAFTA |
KONULAR |
|
1. Hafta |
Robotların genel yapısı ve bölümleri |
|
2. Hafta |
Çok değişkenli kontrol yöntemleri , PD kontrol, Ters dinamik |
|
3. Hafta |
Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık |
|
4. Hafta |
Robotlarda kuvvet kontrolü, Doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik |
|
5. Hafta |
Çok girişli kuvvet kontrolü |
|
6. Hafta |
İleri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon |
|
7. Hafta |
Frobenius teorisi |
|
8. Hafta |
ARA SINAV |
|
9. Hafta |
Tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri |
|
10. Hafta |
N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri |
|
11. Hafta |
Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı |
|
12. Hafta |
Robotlarda pozisyon kontrolü |
|
13. Hafta |
Robotlarda hız ve ivme kontrolü |
|
14. Hafta |
Robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri |
|
| Kaynaklar | Robot Dinamiği ve Kontrolü, Zafer Bingül, Serdar Küçük, Birsen yayınevi |
|---|
| Öğretim Yöntemleri |
|
|---|
| Değerlendirme |
|
Sayısı |
Toplam Katkısı (%) |
| Ara Sınav |
1 |
35 |
| Ödev |
4 |
15 |
| Örnek Olay Sunumu |
1 |
5 |
| Toplam(%) |
|
55 |
| Yıl İçinin Başarıya Oranı(%) |
|
55 |
| Finalin Başarıya Oranı(%) |
|
45 |
| Toplam(%) |
|
100 |
|
| AKTS İş Yükü |
| Aktivite |
Sayı |
Süre (Saat) |
İş Yükü |
| Ara Sınav |
1 |
24 |
24 |
| Kısa Sınavlara hazırlık |
|
|
|
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi |
14 |
2 |
28 |
| Final Sınavına Hazırlık |
14 |
3 |
42 |
| Ders Saati |
14 |
3 |
42 |
| Ara Sınava Hazırlık |
7 |
3 |
21 |
| Laboratuvar |
|
|
|
| Final Sınavı |
1 |
60 |
60 |
| Ödevler |
4 |
14 |
56 |
| Sunum (Hazırlık dahil) |
1 |
20 |
20 |
| Toplam İş Yükü | 293 |
| Toplam İş Yükü / 30 | 9.76 |
| Dersin AKTS Kredisi | 10 |
|
| Dil | Türkçe |
|---|
| Staj / Uygulama | Yok |
|---|
