AI331
ROBOT DİNAMİĞİ VE KONTROL
- Ders Kodu
- AI331
- Yarıyıl
- Beşinci Yarıyıl (Güz)
- Teori+Uygulama
- 3 + 1
- AKTS
- 5
| Dersin Türü | Zorunlu |
|---|---|
| Dersin Düzeyi | Lisans |
| Dersin Yılı | 3 |
| Dersin Yarıyılı | Beşinci Yarıyıl (Güz) |
| AKTS | 5 |
| Öğretim Eleman(lar)ı | - |
| Öğrenme Kazanımları |
Bu dersin sonunda öğrenciler; |
| Veriliş Biçimi | |
| Önkoşullar | Var( AI216) |
| Önerilen Dersler | |
| Ders Tanımı | Katı cisim dinamiği, Euler-Lagrange formülasyonu, yörünge üretimi, kuvvet ve empedans kontrolü. Dönüşüm matrislerinin gözden geçirilmesi. Lineer vektör uzayları. Lineer operatörler. Özvektör analizi, Jordan formu. Tekil değer ayrışımı (SVD). Lineer sistemler; giriş-çıkış ve durum değişkenleri, zamana bağlı ve zamandan bağımsız sistemler. Ayrık zamanlı sistemler. Lineer sistemlerin analizi; kontrol edilebilirlik, gözlemlenebilirlik, Kalman ayrışımı, BIBO kararlılığı, asimptotik kararlılık, Lyapunov kararlılığı. |
| Ders İçeriği | |
| Kaynaklar | * Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. "Robot Modeling and Control", Wiley. * Siciliano, B., & Khatib, O. "Springer Handbook of Robotics". * Frank C. Park & Kevin M. Lynch, "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control", Cambridge University Press. * Modern Control Engineering, Katsuhiko OGATA, Prentice Hall. * Modern Control Systems. 9th Ed., Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Prentice Hall |
| Öğretim Yöntemleri | |
| Değerlendirme | |
| Dil | - |
| Staj / Uygulama | Yok |