ROBOTİĞE GİRİŞ

EEE418

Ders Kodu: EEE418
Yarıyıl: -
Teori+Uygulama: 3 + 1
AKTS: 5

Dersin Türü

Seçmeli

Dersin Düzeyi

Lisans

Dersin Yılı

Dersin Yarıyılı

AKTS

Öğretim Eleman(lar)ı

Doktor Öğretim Üyesi Bülent İrfanoğlu

Öğrenme Kazanımları

Bu dersin sonunda öğrenciler;

Robotlarda konum ve yönelim analizi
Robotlarda kinematik model ve analizi
Ters kinematik denklemlerin çözümü
Yörünge ve yol planlama
Robotalgılayıcı, motorlar ve işlemci tabanlı, denetleyici tasarlama

Veriliş Biçimi

Yüz Yüze

Önkoşullar

Yok

Önerilen Dersler

Yok

Ders Tanımı

Elektromekanik sistemlere giriş, robotikte temel kavramlar, Robot kollarında düz ve ters kinematik, Robot kollarında dinamik kavramı, Yol ve yörünge planlaması, Analog girişler için arayüz geliştirme, ADC/DAC ve analog sinyal işleme devreleri, algılayıcılar ve son denetim elemanları, işlemci tabanlısistemlerde seri haberleşme (SCI,SPI,I2C), Darbe genişlik modülasyonuyla (PWM) motor denetimi, açık ve kapalı döngülü denetim uygulaması (ON-OFF, P, PI, PID), Servo mekanizması, pozisyon, hız ve döndürme kuvveti denetimi, Gezgin robotlara giriş.

Ders İçeriği

HAFTA	KONULAR
1. Hafta	Robotiğe giriş
2. Hafta	Robotlarda pozisyon ve yönelim analizi
3. Hafta	Düz ve ters kinematik
4. Hafta	Düz ve ters kinematik ; Denavit-Hartenberg (D-H)parametreleri
5. Hafta	Yörünge ve hareket planlama
6. Hafta	Yörünge ve hareket planlama
7. Hafta	Robot dinamiğine giriş
8. Hafta	Ara sınav
9. Hafta	Robotlarda pozisyon, hız ve tork denetimi
10. Hafta	Robotlarda pozisyon, hız ve tork denetimi
11. Hafta	Algılayıcılar
12. Hafta	Motorlar ve sürücüler
13. Hafta	İşlemciler arası haberleşme yöntemleri
14. Hafta	Basit robot uygulamalar

Kaynaklar

1-Saeed B. Niku, Introduction to Robotics 2e, Wiley, 2011.
2-J.J. Craig, Introduction to Robotics Mechanics and Control,Second Edition, Addison-Wesley, 1989
3-Microprocessors, From Assembly Language to C Using the PICI8FXX2
4-Process Control Instrumentation Technology, Curtis Johnson, 7th edition, Prentice Hall (2002)

Öğretim Yöntemleri

Soru-Cevap
Anlatım
Sunum

Değerlendirme

	Sayısı	Toplam Katkısı (%)
Ara Sınav	1	35
Ödev	1	10
Mini-Sınav	1	13
Devam	1	5
Toplam(%)		63
Yıl İçinin Başarıya Oranı(%)		63
Finalin Başarıya Oranı(%)		37
Toplam(%)		100

AKTS İş Yükü

Aktivite	Sayı	Süre (Saat)	İş Yükü
Ara Sınav	1	2	2
Kısa Sınavlara hazırlık	2	4	8
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi	14	3	42
Final Sınavına Hazırlık	1	12	12
Ders Saati	14	4	56
Ara Sınava Hazırlık	1	12	12
Laboratuvar	0	0	0
Final Sınavı	1	2	2
Ödevler	2	8	16
Toplam İş Yükü			150
Toplam İş Yükü / 30			5
Dersin AKTS Kredisi			5

Dil

İngilizce

Staj / Uygulama

Yok

Program Yeterlilikleri / Öğrenme Kazanımları

	Ö1	Ö2	Ö3	Ö4	Ö5
P1	X	X
P2	X	X	X
P3				X	X
P4				X	X
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11