| Dersin Türü | Seçmeli |
|---|
| Dersin Düzeyi | Doktora |
|---|
| Dersin Yılı | - |
|---|
| Dersin Yarıyılı | - |
|---|
| AKTS | 10 |
|---|
| Öğretim Eleman(lar)ı |
|
| Öğrenme Kazanımları |
Bu dersin sonunda öğrenciler;
- Robotiğin temellerini kavramak.
- Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak.
- Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak.
- Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak.
- Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek.
|
| Veriliş Biçimi | Yüz Yüze |
|---|
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Önerilen Dersler | Yok |
|---|
| Ders Tanımı | Robotların temel kinematik özelliklerinin özetlenmesi, Robotik dinamiğinin detaylı analizi, Eklem ve iş uzayının karşılaştırılması analizi, Eklem ve iş uzayından temel hareket kontrol stratejilerinin açıklanması, Fiziksel kısıtların açıklanması, Temel kuvvet kontrol stratejilerinin özetlenmesi, Potansiyel alan yöntemine dayalı yol planlama yöntemlerinin açıklanması, Haptik uygulamalarını açıklanması. |
|---|
| Ders İçeriği |
| HAFTA |
KONULAR |
|
1. Hafta |
Robotların genel yapısı ve bölümleri |
|
2. Hafta |
Çok değişkenli kontrol yöntemleri , PD kontrol, Ters dinamik |
|
3. Hafta |
Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık |
|
4. Hafta |
Robotlarda kuvvet kontrolü, Doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik |
|
5. Hafta |
Çok girişli kuvvet kontrolü |
|
6. Hafta |
İleri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon |
|
7. Hafta |
Frobenius teorisi |
|
8. Hafta |
ARA SINAV |
|
9. Hafta |
Tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri |
|
10. Hafta |
N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri |
|
11. Hafta |
Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı |
|
12. Hafta |
Robotlarda pozisyon kontrolü |
|
13. Hafta |
Robotlarda hız ve ivme kontrolü |
|
14. Hafta |
Robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri |
|
| Kaynaklar | Robot Dinamiği ve Kontrolü, Zafer Bingül, Serdar Küçük, Birsen yayınevi |
|---|
| Öğretim Yöntemleri |
|
|---|
| Değerlendirme |
|
Sayısı |
Toplam Katkısı (%) |
| Ara Sınav |
1 |
35 |
| Ödev |
1 |
10 |
| Mini-Sınav |
1 |
10 |
| Toplam(%) |
|
55 |
| Yıl İçinin Başarıya Oranı(%) |
|
55 |
| Finalin Başarıya Oranı(%) |
|
45 |
| Toplam(%) |
|
100 |
|
| AKTS İş Yükü |
| Aktivite |
Sayı |
Süre (Saat) |
İş Yükü |
| Ara Sınav |
1 |
2 |
2 |
| Kısa Sınavlara hazırlık |
1 |
14 |
14 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi |
14 |
8 |
112 |
| Final Sınavına Hazırlık |
1 |
60 |
60 |
| Ders Saati |
14 |
3 |
42 |
| Ara Sınava Hazırlık |
1 |
25 |
25 |
| Laboratuvar |
|
|
|
| Final Sınavı |
1 |
2 |
2 |
| Ödevler |
|
|
|
| Proje |
1 |
40 |
40 |
| Kısa Sınavlar |
1 |
2 |
2 |
| Toplam İş Yükü | 299 |
| Toplam İş Yükü / 30 | 9.96 |
| Dersin AKTS Kredisi | 10 |
|
| Dil | Türkçe |
|---|
| Staj / Uygulama | Yok |
|---|
